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1.
基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引：2，自引：0，他引：2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
2.
为解决现有深水连接器连接性能研究中力学分析建模不准确,且缺乏抗弯抗扭能力分析的问题,基于ABAQUS有限元分析软件对深水连接器进行三维模型动态仿真分析,对连接器的受力、密封性能以及在实际工程需求中不同内压下的抗弯及抗扭性能进行深入研究。结果表明:在安装及生产两种工况下,深水连接器各部件除密封环外受力均满足其强度设计要求,密封环接触表面发生合理塑性变形,满足密封要求;随着内压的增加,深水连接器的抗弯能力逐渐下降,抗扭能力则呈现增加的趋势;极限弯矩分别在0 MPa与35 MPa内压下的判定依据为密封失效,在14 MPa与52 MPa内压下的判定依据为下毂座屈服,而极限扭矩在不同内压下的判定依据均为密封失效。 相似文献
3.
A towing experiment was conducted using a modulated wave train to investigate the vertical bending responses of a hydro-structural container ship model. In the experiment, a spatially periodic modulated wave train, as a model of a freak wave in successive high waves mimicking the so-called three sisters, was generated by the recently established higher-order spectral method wave generation (HOSM-WG) method. HOSM-WG enables us to control the location and timing of the maximum crest height in a wave tank. With precise control of the towing carriage, an experiment was conducted in which the timing of the encounters between the ship model and the modulated wave train was accurately determined. The maximum sagging moment (SM) was found to increase in proportion with the encounter wave height. However, because of differences in the relative depth of the fore and aft troughs, the maximum SM is highly variable for a given wave height. The temporal wave-geometry evolution caused the relative trough-depth to vary significantly within a wave period in the vicinity of the maximum crest height. As a result, depending on the encounter timing, the SM varied considerably for a given wave height. The temporal variation of the wave geometry is a robust feature of a modulated wave train and is common between the spatially periodic and temporally periodic modulated wave trains. 相似文献
4.
借助FAST软件对OC4半潜式浮式风机平台进行数值计算,分析了影响海上浮式风机平台首摇运动的一系列重要因素及其变化规律(如风向变化、浪向变化、陀螺力矩等)。研究了平台首摇运动所诱导的风机系统动力响应,发现浮式风机首摇运动不仅会加剧平台耦合运动响应,而且还会影响风机的气动性能和加剧锚泊张力波动。提出并探讨了几种减小海上浮式风机支撑平台首摇运动的方法。 相似文献
5.
正20141967An Zhanghui(Lanzhou Base of Institute of Earthquake Prediction,CEA,Lanzhou 730000,China);Du Xuebin Study onthe Geo-Electric Field Variation of Sichuan Lushan MS7.0and Wenchuan MS8.0Earthquake(Chinese Journal of Geophysics,ISSN0001-5733,CN11-2074/P,56(11), 相似文献
6.
华北地区一次中尺度对流系统上方的Sprite放电现象及其对应的雷达回波和闪电特征 总被引：3，自引：3，他引：0
利用低光度相机首次观测到了2013年7月31日华北地区一次中尺度对流系统(MCS)上空产生的中高层Sprite放电现象。结合闪电定位、天气雷达等同步观测, 对一次MCS诱发的Sprite的形态学特征及其对应的母体闪电和雷暴系统的雷达回波特征等进行了详细分析。研究除发现了2例圆柱型、3例胡萝卜型和1例舞蹈型 Sprite外, 还发现了2例发光主体发育不完全的Y字型Sprite。估算的Sprite的底部平均高度低于61.8±3.5 km, 顶部平均高度为84.3±6.8 km。Sprite持续时间算术平均值为25.7±9.8 ms, 几何平均值为24.4 ms。Sprite的母体闪电均为正地闪, 峰值电流在+62.5～+106.2 kA之间, 算术平均值为+77.1±22.2 kA, 是本次MCS所有正地闪平均峰值电流的1.4倍。Sprite母体闪电的脉冲电荷矩变化(iCMC)在+475～+922 C km之间, 几何平均值为+571.0 C km。Sprite母体闪电发生在MCS雷达回波25～35 dBZ的层状云降水区, 弱回波(<30 dBZ)面积的突然增加对Sprite的产生有重要指示作用。Sprite易发生在MCS成熟—消散阶段正地闪比例(POP)显著增加的时段。在本次MCS消散阶段中, 有两个时间段可能有利于产生Sprite。在Sprite集中发生时间段, 北京闪电综合探测网(BLNET)探测到的正地闪比例为54.2%, 正地闪连续电流比例70.24%, 连续电流持续时间为58.17±50.31 ms, 有利于Sprite的产生。 相似文献
7.
本文运用野外露头考察、沉积岩石学、地质统计等方法,对灵山岛的负载构造和球-枕构造进行研究。这些负载构造和球-枕构造侧向延伸好,在整个剖面上连续分布,具有多尺度、多形态、多组合等特点。形成负载构造和球-枕构造的前提条件是地层密度的倒置(上大下小),变形的根本驱动力是沉积物自身的重力。球-枕构造和负载构造的形成机制相同,只是变形程度和阶段不同。根据不对称负载构造受横向剪切力分析,证明早白垩世时该盆地存在古斜坡,并且SE高、NW低。综合考虑地震触发形成震积岩的标志特征和灵山岛的构造地质背景,认为本研究区的负载构造和球-枕构造系古地震触发形成。 相似文献
8.
9.
Influence of the mean period of ground motion on the inelastic dynamic response of single and multi degree of freedom systems 总被引：1，自引：0，他引：1
This paper focuses on examining the effects of frequency content of the ground motion on the inelastic demands imposed on both single degree of freedom (SDF) and multi degree of freedom (MDF) steel‐framed systems. A detailed literature review is conducted to identify the indicator that best represents the frequency content of ground motion. The mean period (Tm) of ground motion is selected owing to its ability to distinguish between various spectral shapes of ground motion, and its relationship with magnitude, distance and site characteristics. Inelastic displacement demands on SDF systems for target ductility levels are first studied in the light of Tm, using a suite of 128 ground motion records. The study is then extended to MDF systems with the help of incremental dynamic analysis by employing the same ground motion ensemble to assess the influence of Tm on various engineering demand parameters. The results obtained indicate that, for SDF systems, the amplification of displacements occurs when the period ratio between elastic period (Te) and Tm is lower than unity. For MDF systems, the results demonstrate that the influence of higher modes on the base shear and maximum storey drift profile becomes more pronounced, as Tm approaches the higher mode periods of the structure. These observations, for both SDF and MDF systems, tend to be more evident for higher levels of inelasticity. The significance of the results, with particular reference to European seismic design procedures, is highlighted. Copyright © 2010 John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献
10.